자율주행으로 가는 과정

자율주행으로 가는 과정 - ADAS시스템 1편: 김선재 / 기사승인 : 2021-03-26 16:45:50

자율주행의 단계는 자율주행 시스템이 없는 0단계부터 완전 자율단계 평가하는 4단계·5단계까지 0~5단계, 총 6단계로 나뉜다. 이 기사에서 설명할 ‘첨단 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)’은 주로 레벨2 자율주행 기술로 운전자의 안전과 편리함을 제공해주는 기술이다. 현대·기아차에 탑재되어 있는 전방 충돌방지 보조, 차로 이탈방지 보조, 차로 유지 보조시스템을 중심으로 소개하고자 한다.

전방 충돌방지 보조(FCA: Forward Collision-Avoidance Assist)
FCA는 전방의 자동차나 보행자, 자전거 탑승자와의 충돌 위험을 감지하면 경고를 울리고 운전자가 브레이크 조작을 하지 않을 경우 자동으로 브레이크를 제어해 피할 수 있도록 도와주는 주행 안전 기술이다.

현대·기아차는 안전을 최우선으로 고려해, 2018년부터 출시되는 완전 신차부터 FCA 시스템(전방 자동차와 보행자 대상)을 옵션이 아닌 기본 항목으로 제공하고 있다.

차로 이탈방지 보조(LKA: Lane Keeping Assist)
LKA는 자동차가 차로를 벗어날 것 같은 순간에 조향을 보조해 차량이 차로를 벗어나지 않도록 도와준다. LKA는 자동차가 차로를 벗어나려 할 때쯤 조향을 제어하기 시작한다. LKA는 차가 차로를 벗어나 옆차로로 넘어가려는 순간에 보다 강한 힘으로 차로 이탈을 방지한다.

방향지시등을 켜지 않고 차로를 바꿀 때, 스티어링 휠이 쉽게 돌아가지 않고 강하게 저항하는 듯한 느낌이 들 때, LKA가 작동한다. 만약, 이처럼 강한 힘이 항상 스티어링 휠에 가해진다면 자연스러운 운전이 힘들어질 수밖에 없다.

차로 유지 보조(LFA: Lane Following Assist)
LFA는 차가 차로 중앙을 유지하며 주행할 수 있도록 하는 기술이다. LFA는 차가 차로 중앙에서 30cm만 벗어나도 작동하기 때문에 사실상 상시 작동 상태라고 보아야 한다. LFA가 LKA에 비해 훨씬 넓은 제어 범위를 가진 것은 이런 이유 때문이다.

자연스럽게 운전을 돕는 LFA는 최소한의 힘으로 스티어링 휠을 미세 조정하면서 차가 차로 중앙으로 달리도록 보조한다. 이때, 운전자가 스티어링 휠을 돌려도 방해받는 느낌이 거의 없다. 운전자가 조향을 할 때 ADAS 시스템이 강력하게 개입하면 스티어링 휠이 잠기는 듯한 느낌을 주고, 오히려 운전에 방해가 될 수 있으므로 운전자가 알아채기 힘든 약한 힘으로 제어한다.