CWN(CHANGE WITH NEWS) - 자율 주행 자동차는 어떻게 만들어졌을까? 3탄 – 자동차 위치 인식 기술

자율주행차가 제대로 구현되기 위해서는 나의 자동차가 어느 지점에 있는지 파악하는 것도 중요합니다. 따라서 이번 기사에서는 자율주행차의 위치 인식 방법을 설명하겠습니다.

우선, 자율주행차에는 여러 인공위성으로 신호를 받아 자차 위치를 인식하는 시스템인 위성 위치 측정 시스템(GNSS)이 있습니다. 그러나 GNSS만으로는 터널이나 교량 아래를 지날 때 인공위성 신호가 차단되어서 자차 위치를 정확히 알아내는 데 한계가 있습니다.

이 때문에 3차원 라이더 센서와 국토지리 정보원에서 제작한 정밀도로 지도를 함께 활용하고 있습니다. 라이더 센서를 통해 차선과 교통 표지판을 인식함으로써 실시간으로 주변 환경 지도를 구축합니다. 이를 지역 지도라고 합니다.

그리고, 지역 지도와 정밀 지도를 겹쳐보아서 가장 많이 겹치는 위치가 현재 자동차의 위치라고 추측할 수 있습니다. 이 과정을 거치면, 인공위성의 신호가 차단되는 지역에서도 자차의 위치를 정확히 파악할 수 있습니다.

물론, 사고를 방지하기 위해 주변 차량의 위치도 알아야 합니다. 라이더 센서를 통해서 우리는 도로상의 여러 장애물들을 인식할 수 있습니다. 라이더 센서로 다양한 장애물을 인식합니다. 그 후, 인공지능을 사용하여 차량을 따로 인식합니다. 그리고, 칼만 필터 기법을 이용하여 다른 차량의 운동정보(속도, 가속도)를 확인합니다.

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